一般来说，在怀孕8周末时，母体内的胎儿就已经初具人形，包括四肢也有了雏形，但还没有活动能力。所以孕妇往往觉察不到，只有在B超下才能见到胎儿的活动，包括呼吸运动。
到了孕12周末，胎儿肢体基本发育完善，此时胎儿至少每13分钟就会有一次胎动。他们的小手、小脚、小脑袋还有小身体，都能在妈妈的子宫里活动自如，像个小精灵，开始慢慢感触外界的刺激，做出自己的反应。但这时的活动十分微弱，一般母体都难以察觉到。
直到孕16～20周时，胎儿四肢的活动力逐渐增强，孕妇才能感觉到胎儿在腹内的活动。经产妇大约在怀孕第16～18周便能感觉到胎动，初产妇则因为没有怀孕的经验，所以胎动初觉的时间会比较晚，大约在18～20周。开始时动作可能很轻，感觉起来像鱼在游泳或翅膀在舞动一般，常被误以为是消化不良、胀气或饥饿，但那种特殊的感觉，会给准妈妈带来相当大的震惊和喜悦：宝宝在肚子里活动了！
